Francescas est une ancienne bastide fondée en 1286 par Édouard Ier d’Angleterre.
Francescas appartenait dès le XIe siècle à l’Abbaye de Gourdon. Le chevalier de La Hire Étienne de Vignolles, compagnon de Jeanne d’Arc, y possédait un fief. La construction de la ville est antérieure aux bastides de l’Agenais qui, généralement, datent du XIIe et du XIIIe siècles. En 1369, Charles V donna au Comté d’Armagnac la ville de Francescas. Francescas devint aussi le siège d’un bailliage dès 1264 qui perdura jusqu’à la Révolution française.
L'église et une agglomération (villa) sont citées en 1161 parmi les biens de l'Abbaye de Condom, selon P. Simon. Siège de bailliage en 1264 (Samazeuilh) . Selon l'abbé Barrère, l'abbé de Condom et le roi, concluent en 1285 un paréage, à la suite duquel des coutumes sont accordées a la ville ; celle-ci possédait quatre consuls. En 1286, un castrum est mentionné, tenu par l'abbé de Condom et le roi de France. Le village s'est formé autour de l'église, de la demeure de l'abbé de Condom et du marché (place du Centre) ; il s'est développé progressivement, avec quelques ilots au nord-est présentant une division en parcelles régulières de la fin du Moyen Age.
La part de l'évêque de Condom est vendue aux enchères en 1576, et rachetée en 1582 par le Seigneur de Lasserre, Jean Paul d'Esparbes de Lussan ; la demeure de ce dernier se trouvait près de la porte de Larque au sud, succédant vraisemblablement à l'ancienne maison épiscopale. L'agglomération était enfermée dans des fortifications, cernées de douves, et ouvrait par quatre portes (de Bordeaux, du Puits, de Larque, Neuve ou de Ligardes) ; une citadelle est mentionnée dans la ville à la fin du XVIe siècle. Deux maisons-fortes sont détruites en 1590 pour la sécurité des habitants. Du milieu du XVIe siècle à 1621, vu la situation de Francescas au cœur des luttes religieuses, les murailles sont constamment réparées. La porte de Larque est reconstruite durant le premier quart du XVIIe siècle. Le pavage des rues et l'alignement figurent dans les décisions municipales du milieu du XVIIe siècle. Vers 1660, la porte de Bordeaux tombe en ruine ; dans les années 1770-1780, les fortifications, qui ne servent plus, sont définitivement démolies, et une autre porte est détruite. Un certain nombre de maisons ont été reconstruites dans la seconde moitié du XVIIIe et au début du XIXe siècle ; l'extension du village s'est faite le long des routes, notamment au nord et à l'est1.